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朱熹的认识论以穷理为目的，而天理在人心，与人的认识主体相联，故穷理与致人心之知不可分离，而欲致吾之知，就须格物而穷其理。由此朱熹提出“致知便在格物中”的思想，强调致知不得脱离格物，在格物之中便体现了致知，在格物的基础上使致知得以实现，并通过即物穷理以致吾心之知。
  （一）“格物所以致知”
  在格物与致知的关系上，朱熹一是强调主客体的区分与对立，二是指出二者具有统一性，相互联系，其中格物是致知的手段和前提，致知是格物的目的和归宿。
  关于认识论中主客体对立的问题，朱熹以格物的物为物，以致知的知为知觉即心。他说：“致知是自我而言，格物是就物而言。”（《朱子语类》第292页，卷十五）又说：“格物以理言也，致知以心言也。”（同上）由此提出主客体对立的心物范畴，并将其纳入格物致知论的认识论体系而展开了全面的论述。
  朱熹重视在认识过程中主体与客体的分辨，注意区分认知主体与认识对象，并以主宾来加以界定。他说：“盖人心之灵，莫不有知；而天下之物，莫不有理。”（《四书章句集注》第6—7页，《大学章句》）这是著名的《格物致知补传》的一句话，是朱熹认识论一个基本观点。朱熹认为，认识的主体是人心之知，即人的主观认识能力；认识的对象则是事物之理，理离不开事物，故以事物为人心之知的客体和对象。朱熹进一步明确指出：“知者，吾心之知；理者，事物之理，以此知彼，自有主宾之辨。”（《朱文公文集》卷四十四，《答江德功二》）把吾心之知确定为主，把事物之理归结为宾，所谓宾，相对于主体而言，指客体、对象。朱熹明确提出了主客体对立的“主宾之辨”，这是对中国哲学认识论的贡献。其吾心之知既为主，亦为内；其事物之理既为宾，亦须通过接触外物才能获得，故朱熹的认识论有内外结合的倾向。这与其强调知识积累，以求贯通的思想相一致；而与陆氏心学守约求内，忽视知识，不立文字的治学方法相异。这也是朱陆异同在哲学认识论上的根源。
  朱熹不仅在认识论上提出心物对立的主客体范畴，强调主宾之辨，通过格物以致其知，而且重视格物与致知既相对又统一的关系，强调二者的相互联系，提出“格物所以致知”的观点，反对脱离格物孤立地讲致知。他说：
  格物、致知，彼我相对而言耳。格物所以致知。于这一物上穷得一分之理，即我之知亦知得一分；于物之理穷二分，即我之知亦知得二分；于物之理穷得愈多，则我之知愈广。其实只是一理，才明彼，即晓此。所以《大学》说“致知在格物”，又不说“欲致其知者在格其物”。盖致知便在格物中，非格之外，别有致处也。又曰：“格物之理，所以致我之知。”（《朱子语类》卷399页，卷十八）
  指出格物、致知既有彼此对立的一面，又相互紧密地联系在一起。二者的统一和联系表现在，“格物、致知，只是一事，非是今日格物，明日又致知。”（《朱子语类》第292页，卷十五）由于格物、致知统一于完整的认识过程之中，所以在格物上穷得一分理，即是在致知上增加一分知，格物的积累与知识的增广成正比，所以说“致知便在格物中”，离开了格物，是不可能致吾心之知的，这与单纯主观内求，摒弃外物的认识论划清了界限。
  从“致知便在格物中”出发，朱熹批评了脱离格物而求致知的观点。他说：
  又谓老佛之学乃致知而离乎物者，此尤非是。夫格物可以致知，犹食所以为饱也。今不格物而自谓有知，则其知者妄也；不食而自以为饱，则其饱者病也。若曰老佛之学欲致其知而不知格物所以致其知，故所知不免乎蔽陷，离穷之失而不足为知，则庶乎其可矣。（《朱文公文集》卷四十四，《答江德功二》）
  朱熹反对不格物而自谓有知的观点，他把致知严格建立在格物的基础上，强调“格物所以致其知”，格物是实现致知的前提和条件，离开了格物不可能有知，其所谓知也只能是蔽于主观成见而不足为知。
  （二）即物穷理致吾知
  朱熹致知在格物的思想不仅强调主客体的对立和格物、致知的统一，以格物作为致知的前提和条件，而且强调在即物穷理的基础上，致吾心之知，推极吾之知识，将认识发展到无所不尽的境地。他在《补传》对此作了说明，并成为其格物致知论的纲领。朱熹说：
  所谓致知在格物者，言欲致吾之知，在即物而穷其理也。盖人心之灵莫不有知，而天下之物莫不有理，惟于理有未穷，故其知有不尽也。是以《大学》始教，必使学者即凡天下之物，莫不因其已知之理而益穷之，以求至乎其极。至于用力之久，而一旦豁然贯通焉，则众物之表里精粗无不到，而吾心之全体大用无不明矣。此谓物格，此谓知之至也。（《四书章句集注》第6—7页，《大学章句》）
  朱熹以穷理作为格物的目的，而即物穷理又是为了致吾之知，要想致吾之知，则须即物而穷其理。即物穷理是认识的第一阶段，在即物穷理的基础上，进一步致吾之知，则是认识的第二阶段。朱熹认为，这即是所谓的“致知在格物”。也就是说，朱熹的认识论是先即天下之物而格物之理，所谓格物，便是要就这形而下之器，穷得那形而上之道理。然而仅格物还不全面，格物主要是穷其物理，还未上升到认识天理的阶段，但在为其作准备。朱熹指出，要将格物穷理进一步提升，使其达到致吾知的阶段，推致其知以至于极后，便可认识万理归于一理的天理，而天理在人心，掌握了天理，便是吾心之知无所不明的标志。由此可知，朱熹的格物穷理与其积累的工夫相应，而致知的极至则是豁然贯通的结果，联系起来，便是物格而知之至。这即是整个认识过程的完成，认识的最终目的也就达到了。
  关于在认识过程中格物与致知各自的作用和职能，以及二者的联系与区别，朱熹指出：
  格物只是就一物上穷尽一物之理，致知便只是穷得物理尽后，我之知识亦无不尽处，若推此知识而致之也。（《朱文公文集》卷五十一，《答黄子耕五》）
  格物，是物物上穷其至理；致知，是吾心无所不知。格物，是零细说；致知，是全体说。（《朱子语类》第291页，卷十五）
  这主要是从认识过程的两个阶段说的。格物的特点是一事一物地穷其理，属认识的初级阶段，然而它却是致知必不可少的基础，通过格物，穷其物理，这是格物在认识过程中的作用；致知的特点是从全体上讲认知主体无所不知。心之知识无所不尽或无所不致，这须建立在穷尽物理的基础上，属于认识的高级阶段，是对格物穷理的发展。通过致知，推极吾之知识，使吾心之全体大用无所不明，这是致知在认识过程中的作用和职能。由此可见，格物与致知虽有区别，但二者又是紧密联系在一起的。朱熹格物致知论的特点是重视知识，内外结合，明确提出主客体对立的心物范畴，强调并重视主体对客体、心对于事物及事物之理的认识，指出在认识物理和道德理性的过程中，须不断地掌握知识，虽其知识主要是为道德践履提供指导，但确与忽视知识，不立文字，把道德理性主体化，强调内求于心的陆氏心学旨趣各异。从朱熹格物致知论的特点中亦可看出，那种认为中国古代哲学缺乏认识论，缺乏主客体对立的范畴的观点是缺乏根据的。