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世兵制始于春秋时期，当时辖区归属越国，采取以世兵制为主的兵役制度。三国、两晋、南北朝时，沿袭世兵制。隋、唐前期改为府兵制，唐中期被募兵制取代。明初，建卫所军户制，实行世兵制。洪武元年（1368）建明州卫，下置5个千户所，后增至10个。十四年（1381），明州卫改为宁波卫。卫所旗军为军户，列民兵之外，一经为兵则世代相袭，父死子继，兄亡弟承，副千户以上武官变世袭官职。洪武二十年（1387），“浙东民四丁以上者取一丁”为旗军，共征得58700余人驻守卫、所、城或屯田。明中期，世袭军士多逃亡，兵力不足，至嘉靖倭变之时，卫军所存无几。 元朝、明朝和清朝前、中期，主要实行世兵制。元初规定，15岁以上、70岁以下的蒙古族男子“尽金为兵”。后因兵源不足，又规定汉人20户出兵，“丁力强者充军，弱者出钱”（《元史·兵志》）。凡当过兵或“壮士及有力之家”定为军户，世代为兵。明朝前期，各卫所的军士，少数驻防，多数屯田，农时耕种，农隙训练，战时出征。各地组建“民壮”（民兵），由民户的壮丁组成，定期进行训练，战时可调遣从征，事毕归农。后因屯田制遭破坏，军士大批逃亡，改为主要实行募兵制。清朝，凡16岁以上的八旗子弟，“人尽为兵”，世代相袭。后招募汉人，编成“绿营兵”，一人在伍，全家编入兵籍，父在子为余丁，父死由子替补，世代以兵为业。清末，实行军事改革，招募兵员，编练新军，士兵在常备军中服现役3年后，转为续备军和后备军。